1921 г.р.
Звание: гвардии красноармеец.
В РККА с 1941 г.
Место рождения: Московская обл., г. Серпухов.
Место призыва: Серпуховский РВК, Серпуховский р-н, Московская обл.
Последнее место службы: 12-ая гвардейская стрелковая дивизия.
Воевал на Брянском и Западном фронтах.

Сергей Зеленцов был спортивным парнем, занимался в серпуховском аэроклубе, мечтал стать лётчиком. Но война изменила планы юноши.
С первых дней войны он добровольно ушёл на фронт и был зачислен в один из стрелковых полков 258-ой стрелковой дивизии под командованием комбрига К. П. Трубникова. В составе 50-й армии 258-я стрелковая дивизия принимала участие в оборонительных боях под Брянском в августе — октябре 1941 года.
Когда при отходе от Брянска 50 армия попала в окружение, то именно 258-я стрелковая дивизия пробила коридор в заслонах противника на реке Рессета и способствовала выходу остаткам 50-й армии из окружения.
258-я стрелковая дивизия принимала участие в оборонительных боях под Тулой в ноябре — декабре 1941 года, когда немецкие части были остановлены, а потом отброшены от Тулы. За время боёв с сентября по ноябрь 1941 года от первоначальной численности личного состава 258-й стрелковой дивизии осталось меньше 10 %. После пополнения командиром 258-й стрелковой дивизии стал полковник М. А. Сиязов.
5 и 6 декабря 1941 года дивизия принимала участие в боях на шоссе Москва-Тула. Вместе с другими соединениями 50-й армии она участвовала в Калужской наступательной операции в декабре 1941 — январе 1942 года и в освобождении от немецких войск города Калуги 30 декабря 1941 года.
В январе 1942 года 258-я стрелковая дивизия была преобразована в 12-ю гвардейскую стрелковую дивизию. В январе 1942 года в составе 10-й и 16-й армий вела бои под городом Сухиничи. Красноармейцы вели бои за каждый населённый пункт Сухиничского района - об этом говорит большое количество братских могилв каждой деревне района.
Гвардии красноармеец Зеленцов Сергей Павлович умер 18 марта 1942 г. от ран, полученных в бою при обороне от фашистско-немецких захватчиков Сухиничского района Калужской области.

Первичное место захоронения: братская могила, д. Плющаны, Сухиничский р-н, Смоленская (Калужская) обл.
В 1956 году советские воины из многочисленных братских могил Сухиничского района были перезахоронены в братской могиле села Немёрзски.
Всего в братской могиле захоронен прах 499-ти воинов.

На заводе "Металлист" работали племянник Сергея Павловича Зеленцова - Олег Иванович Зеленцов - контрольный мастер цеха №18 и внучатая племянница - Елена Олеговна Елистратова (Зеленцова) - контролёр цеха №18.